鲁成公，鲁国第二十一任国君，鲁宣公之子，名黑肱，在位时间十八年。

鲁成公元年，即公元前五九零年春季，晋景公派人调和了周王室和戎人的关系，签订了盟约之后，周王室主动进攻茅戎，大败。

三月，鲁国为了防备齐国的入侵，作‘丘甲’，一种军赋制度，根据所耕作田亩征收军用兵。

夏季，齐国与楚国修好，鲁国听闻齐国将要和楚国军队一起攻打鲁国，于是臧宣叔就与晋景公在赤棘结盟。

秋季，周王室派人到鲁国来告知春季的战败。

冬季，臧宣叔整顿军赋，修缮城郭，完善防备，表示，齐国与楚国交好，我国又与晋国结盟。楚国与晋国正在争夺诸侯盟主的地位，齐国的军队一定会进攻鲁国。虽然晋国会进攻齐国，但是楚国一定会来救援，这样鲁国就要面对楚国和齐国两个敌人了。预计到祸难而有防备，这样祸难就可以解除了。

鲁成公二年，即公元前五八九年，齐国军队入侵鲁国北部边界，包围了龙邑（鲁邑，今山东泰安西南，齐顷公的宠臣卢蒲就魁攻打城门，被龙邑人抓住了。

齐顷公表示，希望龙邑人不要杀死卢蒲就魁，可以与他们签订盟约，不再攻打他们。

可龙邑人不听，把卢蒲就魁杀死，曝尸城上。

齐顷公因此亲自击鼓，三日攻占了龙邑，齐国军队继续向南入侵，一直到达了巢丘。

卫国攻打齐国，这是因为卫国也亲近晋国。

卫国的军队与齐国军队在新筑交战，卫国战败。

卫国的孙桓子（孙良夫与鲁国的臧宣叔先后到晋国去求取援兵，晋景公便派郤克率军对抗齐国。

六月，鲁国季文子、臧宣叔、叔孙侨如（叔孙庄叔之子、公孙婴齐（叔肸之子、鲁文公之孙率领军队与晋国郤克、卫国孙良夫、曹国公子首与齐顷公在鞍交战，齐国战败。