第二十五章.球坐标系(2 / 2)

这时,“对,就是5.1版本,定了。”丁琪琪终于又发威了,不能被刘工一直占便宜。

就这样,刘工占了最短最优路径的便宜后,电话挂了。

“你俩活宝,我告诉你丁琪琪,你的球,啊不是,宁雪的球。。。也不是,这个球,你知道帮我解决了多大的问题。”刘工拉着丁琪琪不让走,继续说道。

“你说吧,刘工,不就是不用预设态了,不用多元了,不用拟脑了,不用。。。”丁琪琪快被烦死了。

“谁说不用了,都用,我告诉你一个东西,你就明白了。”刘工说着单腿跪在地上。

“给我们下跪了,老刘!你又出什么幺蛾子?”宁雪不客气。

“宁雪,你一边out去。。。琪琪,看明白了吗?我跪着也是平衡态。”刘工继续。

“怎么了,你头顶上的头皮也挺平的,怎么了?”丁琪琪看着一个大秃顶,还是没明白。

“这个平衡态你喜欢吗?”刘工问道。

“跟我有什么关系,你下跪也跟嫂子下跪去,她喜欢。”丁琪琪急了,气得说话都结巴了:“有,有,有。。。话快说。”,本来要说“有屁快放。”,感觉不雅就临时改了。

“你知道机器人的舒适姿态吗?”刘工严肃了。

“知道呀,就是机器人在完成工作动作后,恢复到一个舒适的平衡姿态,而不是最近的平衡姿态。”丁琪琪知道。

“老大,什么叫舒适姿态呀,老刘给他老婆下跪,是不是老刘特别喜欢的舒适姿态呀?”宁雪好像真不知道。

“去,滚,雪球同志,刘工,我替你骂她了,你给雪儿解释解释吧。”丁琪琪怒斥了宁雪,然后把解释工作推给刘工。

“宁雪,一说你肯定明白,你直立的姿态,垂手抱肩等,都是舒适姿态,就是机器人完成工作后,需要还原的姿态。。。例如刚才,我是机器人。”刘工继续解释。

“你就~是一个机器人。”宁雪不合时宜的说了一句。

“傻特阿泼,住嘴。”丁琪琪。

“继续啊,我不生气。。。宁雪你刚才看到我蹲地上的姿态了吧,你就想你如果是机器人,你完成了系鞋带,然后,最后的平衡态是不是蹲着?”刘工眨着大眼睛看着宁雪,希望宁雪说“不是”。

“机器人需要系鞋带吗?没听说过。。。切~。”宁雪一脸不屑。

“捡东西行~了~吧~,捡东西行~了~吧~!刘工问你‘是不是’,较~真~,有必要嘛!”丁琪琪瞪了一眼宁雪。

“哦~~,捡什么东西?”宁雪继续。

“滚~。”丁琪琪真急了。

“不生气,不生气,宁雪,我们继续啊,不管干什么,你就说你会不会保持那个蹲的姿态。”刘工倒是好耐心。

“不会,我会站起来找个地儿躺~着~。”宁雪赖了吧唧。

“算了,还是换一个人吧,琪琪,你是不是会站起来选择一个常态舒适姿态?”这回,刘工对宁雪彻底放弃了。

“对呀,谁会一直跪着,我又~不~是~你~。”丁琪琪拉着长声说完,还‘噗嗤!’一声笑了出来。

“我不生气,不生气啊,琪琪,你的理解没问题,问题是怎么返回这个态?”刘工。

“原来怎么返回这个态的,就怎么返回这个态呀!”丁琪琪。

“原来是设定一个平常姿态,平常姿态是固定的方式,返回的时候就像重置,因为你知道了现在的姿态,然后用设定的固定执行流程的行动组,完成返回常态,我就把这个舒适姿态叫常态了。”刘工说着。

“现在呢?现在不行了吗?”丁琪琪继续问。

“你先想一下,还能不能用固定的流程返回常态?”刘工反问。

“能。。。啊~~,巴能,因为以前固定流程是针对固定姿态返回固定常态,使用固定流程的。”丁琪琪明白了。

“对喽!例如以前,常态为a,某一个姿态是固定的b,由于是固定姿态,所以我们可以定义固定的流程β动作组,完成从b到a的返回。”刘工还模仿着机械动作演示。

“对,以前我们是对机器人定义姿态,就是机器人只能做百十来个动作,其中常态只有一个,机器人不管怎么动,都是这个固定动作集合中的一个,如果最终是b50的这个动作,那么可以用β50这个流程返回常态a,现在我们用的是智能动平衡,所以就没有β集合了。”丁琪琪一口气说完。

“那,是不是?机器人,也无法,测定自己的姿态了?”宁雪不甘寂寞,终于问出了一个技术问题。

“可以!”丁琪琪厉声回答,还严肃的看了一眼宁雪,宁雪又把嘴闭上了。

“宁雪,可以,机器人可以测定自己的姿态,但是,找不到对应的β组。。。找不到。”刘工说完,还不忘挑衅似的看着宁雪,心想‘你不知道为什么’。

“雪儿,你是不是还想问,既然知道了自己的姿态,又知道要去的常态,为什么就没有中间的过程β了,是不是?是不是?是不是?”丁琪琪看着宁雪没好气的问。

宁雪闭着嘴,点了点头。

“因为原来的姿态是定义的,例如就100个,所以返回常态a的固定过程也是可以设定的,就有了设定的100个固定β动作组集合。但是,现在用了智能动平衡,姿态呈现多连续性函数叠加状态,所以无法做出针对性的返回流程,是不是这样。。。刘工?”丁琪琪反身问刘工。

“对,非常对,我们继续讨论,你跟宁雪说再多她也不明白。”刘工也没好气地说道。

“老刘,你,你,你说的还真对!”宁雪也没脾气。

“刘工,那现在怎么办?对了,你刚才说用球怎么了?”丁琪琪。

“现在我们是计算动平衡的,虽然没有定义的过程β动作组集合,但是,机器人可以自己行动,返回常态。”刘工。

“对呀,机器人自己返回常态就行了,前一段时间不是就这么做的吗!”丁琪琪想起来了,前一段时间讨论过这个问题,原路返回法,设定动作预设态再计算返回法等等。

“原路返回法?你做了一组动作,最终还要把这一组动作反着做,然后返回?太可笑了吧,设定预设态再计算返回法,这个可以接受,但是问题来了,你怎么算最短动作路径?”刘工说最后几个字的时候,显得很神秘。

宁雪很敏感,提醒丁琪琪:“又是最短路径,老大,老刘又提最短路径,小心!”。

“闭嘴。。。老刘,我们继续,就是闭环路径计算返回,比较多个满足条件的闭环路径,最短择优。”丁琪琪打断宁雪,继续讨论。

“琪琪,你再想想,我们是怎么判断路径最短的?”刘工继续装作神秘。

“路径权重综合值,比较,选择最小。”丁琪琪。

“对,但是,你再想想,如果我们计算动平衡出来的动作是无限的,是多连续性动作叠加作用平衡态的情况,把所有动作结束姿态和舒适态用函数分布在一个球面上,,这些态本身带有路由权重,再把舒适态设定到这个球的一个区域,例如,球顶部一个切出的部分球面,记住动作组路由权重这个关键,然后其它的姿态在球面的其它地方,你想想,我们怎么返回舒适态。”刘工一口气说了一大堆,然后看着丁琪琪和宁雪,接着捡软柿子捏,说了句:“宁雪,你想想。”。

“想想,想想,如果,立体球,切开,舒~适~,球,舒适球。。。。。。啊!”宁雪在努力想,突然叫了一声。

“宁雪!你别想了,你真~~是个大~聪明,把有用的关键词都滤掉了,就剩下个舒适球了,满脑子的舒~适~球。”原来,丁琪琪打了宁雪后背一下。

“丁琪琪,你想,你来想。”刘工催促丁琪琪。

“我不敢想。”丁琪琪。

“为什么不敢想。”刘工问道。

“我知道你想什么,你肯定又憋什么坏水,你自己想吧,你觉得怎么对,你就自己怎么想吧。”丁琪琪不想理刘工。

“对,琪琪,你说的对,假设一个点在球面的某个区域,非舒适区,那么它反向连接舒适区最近的一个点,最短路径怎么走?”刘工看到丁琪琪不解话茬,自己说出答案,还把帽子扣在丁琪琪头上。

“我怎么又说的对了,我什么也没说呀!”丁琪琪小声嘟囔着。

“啪!”,这时,宁雪突然一拍桌子,“直线,直接把两个点连接成一条直线,两点之间直线最短。”,宁雪这回知道了。

“我用你回答了吗?”丁琪琪斥责宁雪,还瞪了一眼。

“我~我~,我回答错了吗?两点之间不是直线最短吗?难道还有超时空跳跃?”宁雪有些二乎了。

“对,宁雪说的对,直接连线,两点之间直线最短。”刘工。

“然后呢,刘工,连了个线干什么?”宁雪问。

“这个连线是什么?提醒你啊,路径权重值分布,最短路径。。。丁琪琪你别告诉她。”刘工假装考宁雪,实际把答案已经放在问题里面了。

“最短路径值,对不对吧?”宁雪大胆的猜测,幸运的蒙中了。

“废~话~,刘工都说了最短路径,加个‘值’你再不会,切。”丁琪琪。

“对,把这个值输入到核心元条件闭环选路,机器人从姿态b返回某舒适态a,直接以这个参数选路,路径最短。”刘工得意地说着。

“对吗,老大?”宁雪问丁琪琪。

“对,就是把原来选路的多路径选择,以及权重比对的过程,演变成条件数值范围内直接命中,简化了整个过程。。。哎,老刘,这样不好吧?”丁琪琪反问。

“没说就一定是最好呀,至少比我们以前的方法要优化,通过转化为数学计算,而减少程序比对判断呀。”刘工觉得特别有理。

“我说的不是这个,我说你憋的坏主意,这样不好吧?”丁琪琪继续问。

“老~刘~,你又憋什么坏主意呢,别以为我不知。。。哎!老大,他憋什么坏主意了?”宁雪先威胁刘工,然后又问丁琪琪。

“你问他。”丁琪琪盯着刘工。

“啊~~~是呀,这需要一个函数,就是在这个球坐标系里面,计算在有不同姿态分布球面里,通过两点连线,计算出最小权重路由的函数。”刘工说出了真实目的。

“你,果然没有憋着好~好~好主意。。。我就知道,我一开始就知道,老刘呀,你又要麻烦我们老大的哥。。。你。。你。。你太过分了。”宁雪突然明白了。

这时,“宁雪,咱们走,刘工,我们不认识你,不~认~识~。”丁琪琪拉着宁雪就走。

“对,老刘,别说认识我们两个,我们不熟,不~熟~。”宁雪跟着丁琪琪一起走了。

“哎,丁琪琪,老大。。。丁老大,最短路径最优,全靠你了。”刘工在后面继续喊话。

“一定要可以无级缩放的球,自动测定舒适区最近的舒适点,而且可以自动计算路由权重的,自动设定核心元条件的。。。”刘工冲着丁琪琪和宁雪的背影继续。。。

“丁老大,我会把需求发到你邮箱里,还有最近的两个,啊不,好像是四五个需求都发到你的邮箱里,记得帮我传递一下。。。最短最优的路径呀。。。。老大。。。丁老大。。。帮帮小弟呀。。。”丁琪琪二人都出门口了,刘工还继续喊话。

走廊里。。。

“老大,你现在想什么呢?是不是特别想揍老刘一顿。”宁雪凑过来看着鼓着一肚子气的丁琪琪。

“我想。。。揍~~~你~~”丁琪琪看了一眼宁雪。

下一章节===《第二十六章.刘工的最短最优路径》

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