“执行判定条件我们都知道，这个4.3版本就有了，反向参数收集条件是什么？”刘工问道。

“反向参数收集条件，是在达成执行判定条件的闭环形成时，可以对闭环上的信息元相关参数做反向收集，可以执行计算定义收集。”三多说完，写了一个公式，其实这个公式大家都明白，只是做个例子。

例如，设y1为一条可执行闭环上的力和值，y2、y3、y4。。。yn。

公式：y=∑（上n下i）li的绝对值，多元关联拟脑执行脑算法看到后，就会将可执行闭环上的力参数取绝对值后累加到穷尽。

用冒泡法对排序，择优。

“执行计算定义收集是什么？”刘工接着问道。

“收集闭环过程中路径产生的各个参数，按照规定的计算方式输出值，例如，您刚才说的力问题，综合力是由力和力臂拟合成的，综合力为0，不代表力为0。”三多回答。

“是的。”刘工。

“对这些力，可以做定义计算，例如，定义计算合力，但是，这个合力不为0，也不影响正向的执行条件判定，而是输出闭环的状态。”三多继续解释。

“闭环的状态又是什么？”刘工接着问。

“力和是参数定义呀，例如，定义计算力和，我们把所有的力可以定义为正，然后计算，得出全过程输出力和，我们就知道这个过程，机器人付出了多少力的总和。”三多答道。

“哦，明白了，这是定义计算，就是我可以按照我的方式，来计算我想得到的参数，那么力臂也是，我定义力臂的角度差值的绝对值的和，可以得到全过程机器人动作行程的总和参数。”刘工明白了。

“是的，我们继续刚才琪琪说的那个问题，我们可以通过条件闭环的多重条件作为辅助选择，综合值高代表机器人用力小动作大，综合值高代表机器人输出大而动作小。”三多。

“明白了，我们如果把综合值高的优先级上调，把综合值高的优先级下调，刚才琪琪拿水桶的动作，机器人就可以选择第二种平衡态。”刘工。

“是的，而且多重条件选择有两种方式，固定选择方式，和算法选择方式，刘工，您刚才说的优先级选择是固定选择方式。”三多。

“哦，区别是什么？”刘工问道。

“固定选择方式，例如，优先级设置，直接在多重条件闭环中，反向参数收集条件位置定义，所以可以在拟脑模型中直接带出选择。”三多继续解释。

“哦，另一种呢？”刘工接着问。

“另一种算法选择方式，更灵活的面对多种问题，例如，刚才的选择不是简单的以谁优先选择，而是在不同阶段不同条件下多种对应选择。”三多。

“你举个例子，这样我们好明白。”刘工

“综合力值在某一个范围内选择值高优先，范围外选择值高优先，而且这些参数在不同动作中，可以设定不同的选择条件，选择条件还可以用函数选择，例如，把综合力值、力和值和力臂和值的变化做成函数，这三个函数在变化的不同阶段的同一时间点，看三个函数的关系选择。”三多。

“哦，这样就是开放了选择的范围，能够更灵活方便的解决多种问题，这个也是拟脑模型中的设定吗？”刘工继续问。

“不是，拟脑模型可以代出参数和优先级选择，而算法选择是在执行脑部分中定义完成的。”三多答道。

“这个功能升级的好，对我们现在的系统帮助很大呀！”刘工做了总结性发言，又环顾了四周，发现没有人接他的话茬。。。

“丁琪琪！丁琪琪！注意听讲，我们尽快升级系统，这是你回去的测试内容之一，你少干点体力活，多动动脑子，让机器人多干点体力活。”刘工又盯上了丁琪琪。

“能不能让我多干点体力活，少动脑子，我可不想秃顶。”丁琪琪说完，大家都笑了，有的人还摸了摸自己的脑袋。

“下一个问题，下一个。”刘工也摸了摸自己的秃顶。

“下一个功能升级，在4.5版本中，容忍度不用在执行脑中设定了，可以直接体现在信息元相互关联的路径上，这种定义可以在模型中完成。”三多指着屏幕上的多元关联拟脑模型讲解。

“这个好，这个也好理解，我们以前是在执行脑中设定一个数值，小于这个数值的忽略掉，如果能直接在拟脑模型路径中设定了，就减少了执行脑代码，太好了。”刘工又发现了宝贝。

“对，这个功能可以简化很多计算，尤其是您们用的重心力臂中，分重心产生的力对核心重心影响的容忍度问题，可以直接在信息元的关联路径上定义。”三多。

“明白，原来都是在执行脑中设定，当某值小于阈值，忽略不计。”刘工。

“原来的做法，执行脑里的判断很多，现在，信息元与直接关联元的路径上设定，如关联元综合力2<容忍度3，则关联元综合力对信息元影响为0。”三多。

“确实，几十个分重心力臂的，在执行脑里要做几百条判断语句，现在不用了，直接在拟脑模型中消化了，这个功能好。”刘工。

“这个功能开始不是给机器人重心力臂动平衡用的，它的作用非常大，这个功能的意思就是，达不到影响阈值的变化不做路径传导。”三多。

“我明白，我们这里这么用，别人怎么用就不管了，很好用。”刘工说完又看了一下大家，发现大家没有意见，就说了句：“都听懂了吗？没听懂的就问，都懂了，我们就下一项了。。”。

这边三多直接下一项了，说道：“刘工，跟您们有关系的功能升级，大概就有三个功能了，还有功能。”。

“可执行闭环+执行脑算法元定义，这是。。。把固定的流程通过定义，实现拟脑思维步骤简化用的吧？”刘工跟着问道。

“是的，就是您们原来在输出指令，让机器人运动的时候，是由执行脑分解步骤执行的，现在简单了，有些步骤定义好了，可以直接定义为一个信息元，可执行闭环元。”三多解释道。

“就是把固定好的成熟的可执行闭环定义为信息元，如果使用这个闭环，就直接调用这个信息元，对吗？”刘工接着问。

“不用调用，是思维路径，思维行走到这个信息元的时候，直接把这个信息元构建在闭环上，当可执行闭环执行的时刻，这个就连带被执行了。”三多继续解释。

“哦，明白了，另一个，执行脑算法验证元是什么。”刘工。

“每一个可执行闭环在执行的时候，都有可能遇到闭环以外的问题，导致闭环条件变化，执行脑会根据条件变化再做计算，重新回到闭环可执行状态。”三多。

“这就是你说的，既有步骤又能纠错，对吧？”刘工。

“是的，如果在固定的可执行闭环中，而且也被流程固化，那么也可以定义为信息元，我们称为可执行闭环元的。然后，通过可以建立多级拟脑，把再定义一个拟脑模型，这个模型里是的关联。”三多。

“不明白了，既然都是可执行信息元了，怎么还要关联。”刘工问道。

“因为，每一个可执行元可大可小，大到做一个炒菜，小到一个武打动作，而这些必然有连续性，所以建立二级拟脑，赋予之间的关联路径。”三多回答。

“这个有些复杂，这是其他部门做的事情，我们部门关注的是机器人动作的动平衡问题，你刚才说的是机器人思维连续性的问题。”刘工多一点都不想。

“是的，要不今天就关注前两个功能？”三多也发现了，刘工只关心自己部门的问题。

“时间不早了，今天的交流很成功，好了，谢谢许工。”刘工总结性发言。

“欧耶，三多，今天很流利顺畅，没有磕巴。。。”丁琪琪夸奖许成才。

“琪琪，你那一句，这是我兄弟，我底气可足了，所以可。。。可。。顺了。”三多又结巴了，大家哈哈一笑结束了。

一天工作结束了，晚饭过后，家里人为了帮助丁琪琪做测试，把客厅最空旷的地方让了出来，林自强、奶奶、林久浩坐在一边看着，那边丁琪琪和艾久六号玩得很高兴。

婉晴泡了一壶普洱熟茶，通过茶漏过滤倒入公道杯中，给奶奶倒上一杯，给林自强倒上一杯，然后，看着林久浩伸过来的杯子，也倒上一杯。

“力量很大呀！”林自强自言自语。

“琪琪小时候就劲儿大，现在也是。”奶奶边捻着佛珠边喝着茶说道。

“妈，我说的不是琪琪，是机器人。”林自强。

“老爸，人形机器人艾久六号确实力量很大，刚才把一桶‘桶装水’放在它手上，它能很轻松的做上下提桶动作。”林久浩也在思考。

“能做多少个？”林自强问道。

“爸，机器人呀，只要电量够就可以一直做。”丁琪琪补了一句。

“电量能支持多少？双手可以同时提桶吗？还能不能拿更重的东西？一个挥手动作的速度是多快？”林自强连着问了几个问题。

“爸，您是不是发现什么问题了？”林久浩问道。

“安全，艾久现在的力量和速度可以杀人，如果这种机器人大规模部署，怎么能够不变成杀人工具？”林自强若有所思地说着。

“刘工说，未来如果商用，会在机器人的程序中加入大量的限制，就是。。。不能，不能，不能。”丁琪琪描述着。

“机器人怎么知道不能，例如，你刚才提桶的动作和挥手的动作，既可以是正常动作，也可以是杀人动作。”林自强。

“这么危险，奶奶。。。”丁琪琪把艾久停在墙角不玩了，找奶奶去了。

“久浩，你意识到了吗，安全问题。”林自强问林久浩。

“老爸，我也发现了，机器人有两类安全问题，一类是黑客入侵后被控制成为入侵者的工具，这一类需要严格的安全措施防范。”林久浩。

“嗯，你说的第一类是好解决的，第二类呢？”林自强。

“第二类就是机器人自身的动作行程，在执行的过程中伤害人类，坏人可以利用这些机器人动作行程做坏事。”林久浩。

“怎么解决，如果按照琪琪那种在程序上加限制的方法，防不胜防呀。”林自强。

“老爸，是刘工，刘工说的。”丁琪琪插了句话。

“嗯，刘工。久浩，你觉得怎么做更好？”林自强。

“如果在机器人拟脑思维部分，能够对行为的危害度作出判断，以及在执行可执行闭环元及验证元的时候，能够分析行为伤害就好了。”林久浩。

“哥，我们现在还没有测试到可执行闭环元及验证元呢，刘工说这些跟我们没关系。”丁琪琪赶紧解释。

“很快你们就会测试的，因为多元关联拟脑升级迭代速度很快，刘工会主动测试的。”林久浩预知了后面的事。

“在可执行闭环元及验证元执行的时候，对过程结果发起预设态分析，可以提供给我们对执行过程的干预能力，不过，你刚才提的建议里，有一个很关键的问题。”林自强说道。

“什么关键问题，老爸，你又想到了？”林久浩。

“对，机器人的行为安全由拟脑做判定，这样所有的思维闭环需要设定一些危险数值，由危险数值判定，同时对一个可执行闭环元及验证元，在执行的时候对环境做预设态，由预设态闭环模拟执行后的危害数值来判定。”林自强说出了自己的方案。

“老爸，你是不是要把这些加入到多元关联拟脑模型中。”林久浩。

“还很远，现在多元关联拟脑模型中，大量基础功能开发还没有完成，我们先把这个问题及解决方法记录下来，但是，也必须规划了，一定要在机器人大规模部署之前完成，通过测试确保安全。”林自强。

“琪琪，把艾久六号的远程控制接口关了吧，挺危险的。”婉晴提醒了一下丁琪琪。

“对，久浩，你再记录一下，未来商用拟人机器人在拟脑部分，不提供直接数据指令输入功能，所有指令由感应层输入，并由拟脑判断执行，这个很重要。”林自强听了婉晴的话，也意识到，直接数据指令输入的安全隐患。

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